재활 로봇에 사용되는 와이어와 스프링을 이용한 웨어러블 로봇 손 개발

Q: 이 논문에서 정의한 웨어러블 로봇 손이란 무엇인가?

웨어러블 로봇 손(WRH)은 마비 환자가 스프링의 힘으로 손가락을 구부리고 와이어와 모터의 힘으로 손가락을 펼 수 있도록 돕는 장치이다. 3D 프린팅 기술로 제작되며, 근전도 센서를 통해 사용자의 근육 움직임을 감지하여 모터를 제어함으로써 손가락을 펴는 동작을 보조한다.

Q: 스프링과 와이어를 이용한 웨어러블 로봇 손은 어떻게 손가락을 보조하는가?

연구 결과, 웨어러블 로봇 손은 손가락 마디에 부착된 스프링의 힘으로 손가락을 구부린 기본 상태를 유지한다. 이후 사용자가 손가락을 펴려는 시도를 할 때 발생하는 근육의 미세 전류를 근전도 센서가 감지하여 모터를 작동시키고, 이 모터가 와이어를 당겨 손가락을 펴는 동작을 보조한다.

김현준; 김동규; 김정현; 문정원; 전우혁; 백수황

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저자정보: 김현준 (상명대학교) 김동규 (상명대학교) 김정현 (상명대학교) 문정원 (상명대학교) 전우혁 (상명대학교) 백수황 (상명대학교)

저널정보: 대한전기학회 대한전기학회 학술대회 논문집 2021년도 제52회 대한전기학회 하계학술대회

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국내외 마비 환자가 증가하고 있다. 하지만 국내외 상지 재활 로봇에 대해 거의 상용화가 이루어져 있지 않다. 따라서 본 연구에서는 마비 환자가 스프링으로 손을 구부리고 와이어와 모터의 힘으로 손을 ... 전체 초록 보기

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