Simulation of Ranging Sensor for In-Line Inspection based on ROS

Q: 이 논문에서 정의한 거리측정 센서 시뮬레이션 프레임워크란 무엇인가?

거리측정 센서 시뮬레이션 프레임워크는 파이프라인 검사 로봇의 내비게이션 알고리즘 개발을 위해 LiDAR 및 ToF 카메라와 같은 거리측정 센서의 ROS 기반 시뮬레이션을 제공하는 시스템이다. 이는 센서 모델의 맞춤형 감지점 구성과 직선 파이프 및 굽은 파이프를 지원하며, 파이프라인 검사 게이지에 거리측정 센서를 적용하는 데 필요한 노력을 줄여준다.

Q: 파이프라인 검사 로봇의 거리측정 센서 시뮬레이션은 어떤 이점을 제공하는가?

연구 결과, 파이프라인 검사 로봇을 위한 거리측정 센서 시뮬레이션은 실제 센서 적용에 필요한 테스트 노력을 크게 줄여준다. 이 프레임워크는 맞춤형 감지점 구성과 다양한 파이프 환경을 지원하여, 센서 선택 및 새로운 알고리즘 개발에 필요한 시간과 비용을 절감하는 데 기여한다.

Hoa-Hung Nguyen; Pyo-Sang Kim; Hyun Woo Lee; Ji-Yeun Lee; Jae Joon Kim; Hui Ryong Yoo; Han-You Jeong

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: Hoa-Hung Nguyen (Pusan National University) Pyo-Sang Kim (Pusan National University) Hyun Woo Lee (Pusan National University) Ji-Yeun Lee (Pusan National University) Jae Joon Kim (Korea Gas Corporation) Hui Ryong Yoo (Korea Gas Corporation) Han-You Jeong (Pusan National University)

저널정보: 대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 2022년도 대한전자공학회 하계종합학술대회 논문집

발행연도: 2022.6

수록면: 1,584 - 1,585 (2page)

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Ranging sensors such as LiDAR and ToF cameras is a promising technology for in-line inspection. They can be used to measure the pipe shape as well as the robot pose inside the pipe. In this paper, we present a ROS simulation framework of these sensors for the development of navigation algorithms of pipeline-inspection robots. a huge effort for testing is requ ... 전체 초록 보기

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