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국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제2권 제2호
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    In this paper, we introduce a novel harness cable assembly process for a single wire. The assembly process consists of two main procedures. First, with a single RGB camera, an oriented object detection algorithm was utilized to detect the orientation as well as the position of the cable. Through a series of calibration processes, the pose of the cable in camera coordinates was converted to that in robot coordinates and transmitted to a manipulator. Then, a 6-DOF manipulator performed a precise peg-in-hole task for the cable assembly through three assembly strategies; angle correction, lean-and-slide, and weaving. The feasibility of the proposed assembly process was validated with a success rate of 92 % by implementing several single-wire assembly tasks.
    #Cable assembly(케이블 조립) #Object detection(물체 인식) #Peg-in-hole(팩인홀) #AI-based vision processing(인공지능기반 영상처리) #Harness cable(하네스 케이블) #Assembly strategy(조립 전략)

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