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논문 기본 정보
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초록·키워드
로봇의 범용적이고 자율적인 행동을 위한 비전-언어-액션(VLA) 모델은 복잡한 상황과 지시를 이해하고 더욱 다양한 작업을 수행할 수 있는 방향으로 발전하고 있지만, 장기적이면서도 정교한 작업을 수행하는데에는 여전히 어려움이 있다. 본 논문에서는 장기적인 로봇 작업 지시를 작은 서브지시들로 나누고, 이를 VLA 추론시에 동적으로 할당하여 넣어주는 DySTIA (Dynamic Sub-Task Instruction Allocation) 기법을 제안한다. 또한, 본 논문에서는 특히 dexterous한 양팔로봇의 작업을 위하여 ... 전체 초록 보기
본문·목차
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UCI(KEPA) : I410-151-25-02-093745753
