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초록·키워드
연구에서는 재사용 발사체의 핵심 기술 검증을 목적으로 개발된 기술 시연체(RLV-TD)를 대상으로 착륙 전산 유도 및 제어 알고리즘을 개발하였다. 본 연구에서는 발사체 성능 및 안정성 요구조건을 만족하면서 연료 소모를 최소화하는 착륙 궤적을 도출하기 위해, 임베디드 시스템 환경에서의 동작에 적합한 커스텀 SOCP(Second-Order Cone Programming) 솔버를 개발하여 온보드 궤적 최적화 기법을 고안하였다. 도출된 최적 궤적의 정확한 추종을 위한 궤적 추종 유도 알고리즘과, 발사체의 동역학 요소(동체 굽힘, 슬로싱 등)에 대응 가능한 정밀 자세 제어 알고리즘을 설계하여 전체 유도 및 제어 체계를 완성하였다. 제안된 알고리즘은 고충실도 6자유도 시뮬레이션을 통해 모델 불확실성과 외란 하에서도 안정적인 성능을 확인하였으며, 실기체 비행 실험을 통해 알고리즘의 유효성을 입증하였다.
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