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논문 기본 정보

저자정보
(Chungnam National University) (Chungnam National University) (Chungnam National University) (Chungnam National University)
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한국항공우주학회 한국항공우주학회지 한국항공우주학회지 제51권 제5호
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    초록·키워드

    본 연구에서는 지면 폭발물 탐색을 위한 지형추종비행을 시뮬레이션으로 수행하였다. 지면 폭발물 탐색을 위한 지형추종비행에서는 낮은 고도로 비행해야 함으로 정밀한 고도제어가 필요하다. 그러나 일반적인 고정익 항공기의 고도제어 알고리즘은 느린 반응속도로 인하여 지면과 일정한 거리를 유지하기 어려워 기체와 지면장애물의 충돌로 인한 문제가 발생할 수 있다. 따라서 본 연구에서는 정밀 지형 추종 비행의 정밀도를 높이기 위해 VTF(Virtual Target Following)과 IVTF(Impedance Virtual Target Following) 알고리즘을 제시하였다. 또한 내부제어 알고리즘으로 PID(Proportional-Integral-Derivative), LQTI(Linear Quadratic Tracker with Integrator)를 적용하여 6자유도 시뮬레이션을 수행하였다. 시뮬레이션은 정현파를 가지는 임의의 지형과 실제 DTED(Digital Terrain Elevation Model)를 기반으로 수행하였으며, 내부제어기와 VTF, IVTF에 대한 성능 분석을 수행하였다. 시뮬레이션 결과 본 논문에서 제안한 IVTF 알고리즘이 지형추종비행을 위한 정밀고도제어에 효과적인 것을 확인하였다.
    #Terrain-Following Flight(지형 추종 비행) #Virtual-Target-Following(가상 목표 추적) #UAV(무인기) #Path Following(경로 추종)

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