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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제21권 제4호
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    A Stewart platform-based force-torque sensor with 6 elastic legs needs the solution of forward kinematics. However, the solution of forward kinematics is not known in a closed form. In this paper, the closed-form solution of forward kinematics is derived by means of the linearization of the solution of inverse kinematics, and the closed-form solution is utilized to the design and the analysis of the Stewart platform-based 6 axis force-torque sensor. Kinematic design parameters of the Stewart platform are determined so that the force-torque sensor may have the isotropic force and torque properties. The validity of the proposed method is investigated.

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