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초록·키워드
In recent years, a number of sensor evaluation criteria have been proposed which is based on structural behaviour or compliance matrix of force-torque sensors. The compliance matrix of force-torque sensors represents a linear relationship between strains of internal elastic structures and external forces and moments acting on the sensors. The compliance matrix have an important role in force sensing accuracy. However, the effect of compliance matrix errors on force sensing is not studied. In this paper, error propagation from strain measurement errors and/or compliance matrix errors to force sensing errors is analysed in terms of condition numbers of compliance matrices. The analysis is illustrated by a numerical example.
본문·목차
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-012721804
