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논문 기본 정보

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저널정보
한국통신학회 한국통신학회논문지 한국통신학회논문지 제27권 12A호
발행연도
2002.12
수록면
1,235 - 1,244 (10page)

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본 논문에서는 PID 기반의 팬/틸트 제어기를 통한 새로운 적응적 스테레오 물체추적 시스템을 구현하였다. 제안된 시스템에서는 먼저, 순차적인 스테레오 입력영상에 영역기반의 MAD 말고리즘과 광 BPEJTC를 실행하여 좌, 우측 표적물체의 위치정보를 추출해 낸 다음, 제안된PID 제어기를 사용하여 스테레오 물체추적 시스템에서 발생되는 표적물체의 프레임간 오차신호를 적응적으로 제어해 줌으로써 카메라의 팬/틸트를 효과적으로 제어하였다. 즉, PID제어기를 통해 좌, 우측 표적의 초기 좌표값은 PID 제어기의 비례이득(Kp) 및 미분이득(Kd) 값으로 제어하고, 2, 3 번째 표적신호는 미분이득 값으로 이후 순차적으로 입력되는 모든 표적신호들에 대해서는 적분이득(Ki) 값으로 제어함으로써 이동표적의 정확한 주시각 제어 및 실시간 추적을 수행하였다. 30 프레임의 스테레오 입력영상을 사용한 실혐결과 기존 시스템에서는 추적 오차율이 평균 8.1% 으로 나타난 반면, 제안된 시스템에서는0.OI%로 크게 감소되는 것으로 분적됨으로써 새로이 제안된PID 기반의 팬/탤트 제어기를 통해 실질적인 스테레오 물체추적 시스템의 구현 가능성을 제시하였다.

목차

요약

ABSTRACT

Ⅰ.서론

Ⅱ.제안된 스테레오 물체 추적 시스템

Ⅲ.변형된 PID 제어기 기반의 팬/틸트 제어 시스템

Ⅳ.실험 및 결과분석

Ⅴ.결론

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