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논문 기본 정보

자료유형
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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.7
발행연도
2004.7
수록면
1,131 - 1,139 (9page)

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A new impedance controller is proposed for bilateral teleoperation under a time delay. The proposed controller does not need to measure or estimate the time delay in the communication channel using the force loop-back. In designing a stable impedance controller, absolute stability is used as a stability analysis tool, which results in a less conservative controller than the passivity concept. Moreover, in order to remove the conservatism associated with the assumption of infinite port impedances, the boundaries of human and environment impedance are set to finite values. Based on this, this paper proposes a parameter design procedure for stable impedance controllers. The validity of the proposed control scheme is demonstrated by experiments with a I-dof master/ slave system.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Impedance Control Laws for Teleoperation

3. Stability Analysis

4. Impedance Parameter Design

5. Experiments

6. Conclusions

References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - / 1999 / Stable Haptic Interaction with Virtual Environments 15 (3) : 465 ~ 474 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2002 / Control Law Design for Haptic Interfaces to Virtual Reality 10 (1) : 3 ~ 13 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1989 / Bilateral Control of Teleoperators with Time Delay 34 (5) : 494 ~ 501 google schola [학술지(정기간행물)] - / 2001 / Sliding-Model-Based Impedance Controller for Bilateral Teleoperation under Varying Time-Delay : 1025 ~ 1030 google schola [학술지(정기간행물)] - / 1993 / Robust Impedance Shaping Telemanipulation 9 (4) : 374 ~ 384 google schola

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