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논문 기본 정보

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저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers (구)정보과학회논문지 정보과학회논문지 제22권 제2호
발행연도
1995.2
수록면
304 - 314 (11page)

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본 논문에서는 어떠한 로봇계획 문제에도 사용될 수 있는 몇 개의 범용적인 휴리스틱 함수를 고안하여 제안한다. 로봇계획 문제를 구성하는 요소들(즉, 로봇 동작과 조건들)의 유기적 관계를 시각적으로 뚜렷이 표현하기 위하여 먼저 주어진 로봇계획 문제를 술어-변천망으로 모델한 다음, 술어-변천망의 용어를 사용하여 이들 휴리스틱 함수들을 정의한다. 제안된 범용 휴리스틱 함수 중 하나는 IDA^*(Iteratively Deepening A^*) 알고리즘에 사용되었을 때 10 상자 문제를 풀 만큼 효율적이다. 범용적이면서 효율적인 휴리스틱 함수를 고안하기는 쉬운 일이 아니다. 그러나 주어진 특정 문제에 대한 효율적인 휴리스틱 함수를 고안하는 것은 가능한 일이다. 본 논문에는 목적상태가 하나의 상자 더미로 이루어지는 상자 쌓기 문제에만 적용되는 정확하고 빠른 휴리스틱 함수를 고안하여 소개한다. 또한 이 함수를 사용한 상자 쌓기 문제의 효율적인 해를 소개한다.

목차

요약

ABSTRACT

1. 서론

2. 술어 - 변천망 모델

3. 탐색 방법

4. 휴리스틱 함수

5. 테스트 결과

6. 결론

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