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Korean Institute of Information Scientists and Engineers 한국정보과학회 학술발표논문집 한국정보과학회 1990년도 가을 학술발표논문집 제17권 제2호
발행연도
1990.10
수록면
131 - 134 (4page)

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본 논문은 지능 로보트 제어를 위해 병렬 추론 개념을 적용하고자 하는데 있어서, PIM-R(Reduction-Based Parallel Inference Machine)모델을 지능 로보트 제어를 위해 적용하고자 했을 때 몇가지 문제점이 있으므로, 이러한 문제점을 제거한 변형된 PIM-R인 TPIM-R을 설계 제안하였다.
본 논문에서 제안한 TPIM-R의 구조는 PIM-R 구조에 cluster network, 벡터 연산 장치(VPU)와 goal 분산 장치(GDU)를 부가 했으며, 이러한 TPIM-R은 로보트가 일련의 작업을 수행하기 위해서 작업하고자 하는 입력 goal을 분산 처리하여 메니퓨레이터의 단말 효과 장치가 작업물에 정확하게 도달하는가에 대한 알고리즘을 제안하였다.
이러한 TPIM-R이 지능 로보트 제어에 도입되었을 때, 로보트의 각 관절은 병렬적으로 연산, 수행하는 것이 가능하며, 문제해결을 위한 완전한 지식 베이스가 구축됨에 따라 feedback제어의 부담을 줄일 수 있다.

목차

요약

1. 서론

2. TPIM - R의 구조

3. GDU의 분산 전략

4. 성능 분석과 기대 효과

5. 결론

참고문헌

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