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논문 기본 정보

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저널정보
한국조명·전기설비학회 조명·전기설비학회논문지 조명·전기설비학회논문지 제13권 제1호
발행연도
1999.2
수록면
31 - 38 (8page)

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본 논문에서는 수동 관절을 지니는 로봇 매니퓰레이터의 제어를 위하여 퍼지 슬라이딩 모드 기법을 제안하였다. 구동기가 장착되어 있지 않은 수동 관절을 지니는 로봇 매니퓰레이터는 언더액츄에이티트(Underactuated) 시스템의 일종이며 이러한 매니퓰레이터의 제어는 일반 로봇 매니퓰레이터의 제어에 비해 어려운 측면이 있다. 여기서는 불확실성 및 외란이 존재하는 매니퓰레이터 시스템에 대하여 퍼지 슬라이딩 모드 제어를 적용함으로써, 불확실성을 극복하며 채터링 현상이 없는 제어가 가능함을 시뮬레이션을 통해 확인하였다.

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템의 모델
3. 퍼지 슬라이딩 모드 제어기의 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고문헌
◇ 저자소개 ◇

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