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논문 기본 정보

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저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제19권 제1호
발행연도
2005.2
수록면
87 - 94 (8page)

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This paper investigates the constant-level luffing and time optimal control of jib cranes. The constant-level luffing, which is the sustainment of the load at a constant height during luffing, is achieved by analyzing the kinematic relationship between the angular displacement of a boom and that of the main hoist motor of a jib crane. Under the assumption that the main body of the crane does not rotate, the equations of motion of the boom are derived using Newton's Second Law. The dynamic equations for the crane system are highly nonlinear; therefore, they are linearized under the small angular motion of the load to apply linear control theory. This paper investigates the time optimal control from the perspective of no-sway at a target point. A stepped velocity pattern is used to design the moving path of the jib crane. Simulation results demonstrate the effectiveness of the time optimal control, in terms of anti-sway motion of the load, while luffing the crane.
#Jib Crane 지브크레인 #Velocity Profile 속도선도 #Time Optimal Control 시간최적제어

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 시스템 모델링
3. 시간최적제어
4. 시뮬레이션
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (19)

참고문헌 신청
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