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Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 韓國精密工學會誌 第14卷 第1號
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    The paper presents the experimental analysis of a Stewart platform-based force-torque sensor. The closed-form solution of forward kinematics of the Stewart platform is derived approximately by way of a linearization technique, and the solution is used in the force analysis of the force-torque sensor. An experimental studies show that the proposed method including gravity compensation algorithm is valid for Stewart platform-based force-torque sensors. The performance of the developed force-torque sensor is evaluated in view of accuracy and linearity in measurements.

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