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Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 韓國精密工學會誌 第12卷 第8號
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    In case the uncertainty existing in a system is assumed to satisfy the matching condition and to be cone-bounded, Y. H. Chen proposed an adaptive robust control algorithm which introduced adaptive scheme for a design parameter into robust deterministic controls. In this paper, the adaptive robust control algorithm is applied to the position tracking control of direct drive robots, and simulation and experimental studies are conducted to evaluate control performance.

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