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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제31권 제4호
- 발행연도
- 2007.5
- 수록면
- 455 - 461 (7page)
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In this paper, a state steering strategy for high order chained system is presented. High order chained system can be derived from the acceleration constraints that cannot be integrable. The system classified as a nonholonomic system cannot be controlled to its equilibrium points by continuous and time-invariant controller. Using variable transformation, two sub system can be obtained from the high order chained system. Deadbeat control and iterative state steering methods are proposed to control the system. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control scheme.
목차
Abstract
1. 서론
2. 제어대상
3. 제어기설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
참고 문헌
저자소개
참고문헌 (11)
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1. [학술지(정기간행물)] - / 1993. / Control of nonholonomic systems using chained forms fields institute communications : 219 ~ 245
2. [학술지(정기간행물)] - / 1983. / Asymptotic stability and feedback stabilization differential geometric control theory : 181 ~ 191
3. [학술지(정기간행물)] - / 1995 / On the construction of stabilizing discontinues controllers for nonholonomic systems : 747 ~ 752
4. [학술지(정기간행물)] - / 1992. / Explict design of time-varying stabilizing control laws for a class of controllable systems without drift 18 : 147 ~ 158
5. [학술지(정기간행물)] - / 1994. / Exponential stabilization of nonholonomic underwater vehicle with constraint desired configuration proc. of ieee robotics and automation : 20 ~ 25
2. [학술지(정기간행물)] - / 1983. / Asymptotic stability and feedback stabilization differential geometric control theory : 181 ~ 191
3. [학술지(정기간행물)] - / 1995 / On the construction of stabilizing discontinues controllers for nonholonomic systems : 747 ~ 752
4. [학술지(정기간행물)] - / 1992. / Explict design of time-varying stabilizing control laws for a class of controllable systems without drift 18 : 147 ~ 158
5. [학술지(정기간행물)] - / 1994. / Exponential stabilization of nonholonomic underwater vehicle with constraint desired configuration proc. of ieee robotics and automation : 20 ~ 25
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