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    A novel tapping massage robot for senior health care is under development at our Intelligent Control and Robotics Laboratory. This paper presents a conceptual design of the massage robot, forward and inverse kinematic analysis, and Jacobian derivation of the robot manipulator that has 4 degree of freedom motion. Furthermore, the shape and magnitude of impact force for tapping massage on the back are obtained through experimental study using a load cell, which give the basics of dynamic analysis and force control of the robot manipulator.
    #Intelligent robot(지능로봇) #Massage robot(안마로봇) #Manipulator(머니퓰레이터) #Kinematics(기구학)

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