글래스 반송용 로봇핸드의 채터링 원인 해석

Q: 이 논문에서 정의한 채터링 현상이란 무엇인가?

글래스 반송 로봇의 로봇 핸드에서 발생하는 떨림 현상을 의미한다. 이는 로봇 말단 장치의 정확도와 반복성을 저하시키는 주요 원인이 되며, 주로 구동부의 탄성 변형으로 인해 발생하여 시스템의 안정성을 해치는 현상을 말한다.

Q: 글래스 반송용 로봇 핸드에서 채터링이 발생하는 핵심 원인은 무엇인가?

연구 결과, 로봇 암 구동에 사용되는 타이밍 벨트의 탄성 변형이 채터링의 주요 원인으로 밝혀졌다. 벨트의 장력 변화가 로봇 핸드의 움직임에 영향을 미치며, 이를 해결하기 위해 벨트-풀리 시스템을 하모닉 드라이브로 교체하는 것이 효과적이다.

김주용; 강철구

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저자정보: 김주용 강철구

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 제22권 제2호

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A glass transfer robot is used for handling LCDs in the production line of flat panel displays under clean environments. During glass transfer operations of the robot, chattering phenomenon occurs at the robot hand. This deteriorates the accuracy and repeatability of the end-effector of the robot. In this paper, we present the kinematic solution of the robot and then analyze the cause of this chattering phenomenon in view of the mechanism and servo control and propose a practical solution that can reduce the chattering significantly at the robot hand of the glass transfer robot.

#Glass transfer robot (글래스 반송용 로봇) #Chattering phenomenon (채터링현상) #Robot hand(로봇손) #Radial motion robot(레이디얼 운동로봇) #Harmonic drive(하모닉드라이브) #Timing belt(타이밍벨트)

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