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초록·키워드
In order to lessen social welfare cost and to improve the quality of life of the elderly via helping them physically and mentally, we have developed an intelligent robotic arm-wrestling system. This paper presents an intellectualization of the robotic arm wrestling system using ultrasonic and photoelectric sensors for detecting human approach and using an intelligent game scenario that reflects human will to win. The robot arm is controlled by torque command generation and torque control logic using information of the selected scenario, present velocity and position, and the previous torque command. The validity of the proposed logic and algorithm is shown through experimental study using the actual arm-wrestling system.
본문·목차
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-550-016014639
