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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.5
- 수록면
- 693 - 698 (6page)
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This paper aims at finding out dominant robot configurations with maximal position errors, which can be attributed to the parameter errors, by using Monte-Carlo (based) simulation technique for error analysis of a 3-axis SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type robot. In particular, the Monte-Carlo (based) simulation is used for virtually measuring on the position errors, instead of physical measurement. In order to measure the observability of the model parameters with respect to a set of robot configurations, we propose the observability index which is defined as the product of singular values for error propagation matrices. Thus the index can be used for discriminating dominant robot configurations from a set of simulated ones in conjunction with standard deviation of positional errors, This paper analyzed error by robot positional errror. And measured actuality 3 Axis SCARA types' positional error (Repeatability) of robot.
목차
Abstract
1. 서론
2. Model Parameters
3. Monte-Carlo Simulation을 이용한 모의 측정
4. 실제측정
5. 결론
후기
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