Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어

박두환; 성상규; 이오걸; 이준탁

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 박두환 성상규 이오걸 이준탁

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 한국퍼지 및 지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표논문집 제14권 제1호

발행연도: 2004.4

수록면: 168 - 171 (4page)

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2004

GA-PID 제어기를 이용한 헬리콥터 시스템의 자세 제어

박두환 , 성상규 , 이준탁 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 2004.05 학술저널

Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어

박두환 , 성상규 , 이오걸 외 1명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2004.04 학술대회자료

2003

WAVENET을 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어

박두환 , 이준탁 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2003.10 학술대회자료

WAVENET을 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어

박두환 , 이준탁 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2003.05 학술대회자료

WAVENET을 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어

박두환 , 이준탁 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 2003.05 학술대회자료

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본 논문에서는 대표적인 비선형 동특성을 가지는 실제 헬리콥터의 회전 빛 자세 운동을 근사화한 모형 헬리콥터의 시스템을 소개하고 이 시스템의 정지 자세 제어를 위하여 WAVENET 제어기와 PID 제어기를 설계하였으며. WAVENET의 신경망 연결 가중치(weight) 및 웨이브렛의 신축 및 이동변수와 PID 제어기의 죄적 이득 계수를 GA를 사용하여 조정되도록 하였다. 그리고 과도 응답 특성이 우수한 WAVENET 제어기와 정상 상태 특성이 우수한 GA-PID 제어기를 Hybrid 형태로 구성한 Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 비선형 시스템인 모형 헬리콥터 시스템에 적용하여 제안한 제어기 설계 알고리즘의 유효성과 우수성을 입증하고자 한다.

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