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한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제18권 제2호
발행연도
2008.4
수록면
163 - 168 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2008

무선 센서 네트워크와 퍼지모델을 이용한 이동로봇의 실내 위치인식과 주행
김현종 ,  강근택 ,  이원창 한국지능시스템학회 논문지 2008.04 학술저널

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초록· 키워드

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이동로봇의 위치인식과 이를 바탕으로 하는 주행시스템은 이동로봇 핵심기술 중의 하나이다. 무선 센서 네트워크는 저전력, 저가, 단순성 등이 주된 특징으로서 실내 위치인식 시스템의 응용에 있어서 많은 가능성을 지니고 있다. 본 논문에서는 ZigBee 기반 무선 센서 네트워크에 퍼지 모델링 방법을 사용하여 이동로봇의 실내 위치인식 알고리즘을 구현하여 이를 주행시스템에 적용하고자 한다. ZigBee 기반 센서 네트워크에서는 노드들 간의 거리를 인식하기 위해서 RSSI (Received Signal Strength Indication) 값을 이용하게 된다. 그러나 이 RSSI 값은 건물 주위 물체에 의해 왜곡되거나 반사되는 수신신호의 특성에 의해 영향을 받게 된다. 따라서 정확한 거리 정보를 알아내기 위해서는 적절한 교정 방법이 필요하며, RSSI 값에 퍼지 모델링 기법을 이용하여 정확한 거리 정보를 추출하고자 한다. 또한 이 거리 정보를 바탕으로 동적 삼각측량법을 이용하여 이동로봇의 실내 위치를 효율적으로 인식하고 주변 상항 변화에 효과적으로 대처할 수 있는 주행 알고리즘을 개발하고자 한다.
#위치인식 #센서 네트워크 #ZigBee #퍼지모델 #RSSI #Location estimation #Sensor network #Fuzzy model

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 실험 환경 및 결과
4. 결과 및 향후 과제
참고문헌
저자소개

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - P .Bahl / 2000 / RADAR: A In-building RF-based user location and tracking system / Proceeding of the IEEE Conference on Computer Communications(INFOCOM'00) : 775 ~ 784 google schola 2. [기타자료] - IEEE / 2003 / Wireless Medium Access Control(MAC) and Physical Layer(PHY) specifications for low rate wireless personal area networks", IEEE std, 802.15.4 google schola 3. [학술대회논문] - R. C. Luo / 2005 / Mobile user localization in wireless sensor network using grey prediction method / IECON 2005, 32nd Annual Conference of IEEE : 6 ~ 10 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김건희 / 2004 / 실내용 서비스 로봇을 위한 거리 센서 기반의 통합 자율 주행 시스템 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 10 (9) : 785 ~ 798 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - T. Takagi / 1985 / Fuzzy identification of system and its application to modeling and control / IEEE Transaction on System Man Cybernetics 15 (1) : 116 ~ 132 google schola

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