계단식 관측기에 의한 수중 차의 상태추정

김동헌

추천

검색

질문

자료유형: 학술저널

저자정보: 김동헌

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제19권 제2호

발행연도: 2009.4

수록면: 168 - 173 (6page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법

🏆

연구결과

초록· 키워드

오류제보하기

본 논문은 수중 차의 차속도와 프로펠러 각속도를 추정하는 문제를 다룬다. 계단식 관측기는 측정된 위치 값으로부터 속도 값 추정을 위해 사용한다. 고이득 관측기(high-gain observer)에 전형적으로 생기는 전형적인 문제를 없애기 위하여 계단식 구조의 관측기가 설계되었다. 고이득 관측기처럼 시스템 다이나믹스와 파라미터로부터 무관하게 설계할 수 있으며, 단순한 구조를 가진다. 관측기의 첫 단계에서 출력 값이 추정되고, 측정된 출력의 1계 미분 값이 관측기의 두 번째 단계를 통해 추정된다. 또한 출력의 n 번째 미분 값은 관측기의 n+1 번째 단계에서 추정된다. 제안된 관측기가 전체 점근적 안정도를 보장함을 보여준다. 시뮬레이션 결과는 기존의 고이득 관측기에 비해 제안된 관측기가 수중 차의 차속도와 프로펠러 각속도를 더 우수하게 추정함을 보여준다.

#수중 차 #속도 추정 #관측기 설계 #적응 법칙 #Underwater vehicle #velocity estimation #observer design #adaptive law

참고문헌 (24)

참고문헌 신청

1. [학술대회논문] - F. Alonge / 2001 / Trajectory tracking of underactuated underwater vehicles / Proceedings of the 40th IEEE Conference on Decision and Control : 4421 ~ 4426

2. [학술지(정기간행물)] - S. Zhao / 2001 / Adaptive DOB control of underwater robotic vehicles / MTS/IEEE Conference and Exhibition on OCEANS 1 : 397 ~ 402

3. [학술지(정기간행물)] - G. Bartolini / 1998 / Tracking control of underwater vehicles including thruster dynamics by second order sliding modes / Proceedings of the IEEE International Conference on Oceans 3 : 1645 ~ 1649

4. [학술지(정기간행물)] - W. Lohmiller / 2000 / Control system design for mechanical systems using contraction theory / IEEE Trans. Automat. Contr. 45 (5) : 984 ~ 989

5. [학술지(정기간행물)] - G. Antonelli / 2000 / Tracking control for underwater ve- hicle-manipulator systems with velocity estima- tion / IEEE Trans. Oceanic Engineering 25 (3) : 399 ~ 413

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

김동헌

소속기관 경남대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 기계공학 일반

논문수 81 이용수 8,915

이 논문과 함께 이용한 논문

차량 침수 시 탈출 보조 장치

김동훈 , 노경인 , 박준용 외 3명 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 2019 .10

차량의 침수 감지를 위한 IoT 플랫폼 설계

김시완 , 이재민 , 김동성 한국통신학회 학술대회논문집 2019 .01

모형 컨테이너 크레인의 퍼지 제어 ( Fuzzy Control of Model Container Crane )

김맹준 , 강근택 대한전자공학회 학술대회 1991 .11

컨테이너 크레인 시뮬레이터의 개발

이승범 , 곽문규 한국소음진동공학회 학술대회논문집 1999 .11

컨테이너 크레인의 모니터링 시스템에 관한 연구

김영호 , 배종일 , 이만형 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 1998 .12

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2009-028-018275500

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI 요약

연구주제

연구배경

연구방법

연구결과

주요내용

목차

참고문헌 (24)

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)