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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전기학회 International Journal of Control Automation and Systems International Journal of Control Automation and System Vol.6 No.5
- 발행연도
- 2008.10
- 수록면
- 702 - 712 (11page)
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This paper presents a novel approach for controlling electrically driven robot manipulators based on voltage control. The voltage-based control is preferred comparing to torque-based control. This approach is robust in the presence of manipulator uncertainties since it is free of the manipulator model. The control law is very simple, fast response, efficient, robust, and can be used for high-speed tracking purposes. The feedback linearization is applied on the electrical equations of the dc motors to cancel the current terms which transfer all manipulator dynamics to the electrical circuit of motor. The control system is simulated for position control of the PUMA 560 robot driven by permanent magnet de motors.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. FEEDBACK LINEARIZATION
3. THE CONTROL SYSTEM
4. REJECTING DISURBANCES
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES
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