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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
신동헌 (서울시립대학교) 이양재
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제34권 제2호
발행연도
2010.2
수록면
183 - 189 (7page)

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위치인식시스템은 이동로봇이 실내에서 주행하는데 가장 중요한 기술의 하나인데 본 논문에서 연구된 시스템은 GPS 시스템과 유사하게 3 개이상의 위성 비이컨에서 초음파와 무선통신파를 발사하고 로봇에 부착된 리시버는 초음파와 무선통신파의 수신되는 시간차를 계산하여 각 비컨까지의 거리를 구하고 또한 이로부터 로봇의 위치를 계산한다. 일반적으로 거리정보는 초음파의 한 파장 이내의 오차를 가지게 되는데 본 논문에서는 이에 따른 위치오차를 테일러 확장과 SVD(Singular Value Decomposition)를 이용하여 구하였다. 또한 본 논문에서는 거리오차에 따른 위치오차의 정확도를 잴 수 있는 값으로 민감도를 제시하였다
#Localization System(위치인식 시스템) #GPS #Ultrasonic Wave(초음파) #Position Error(위치오차) #Sensitivity(민감도)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 위치인식 시스템
3. 위치 정밀도와 민감도
4. Case Study
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (9)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Brooks, R. A / 1986 / A Robust Layered Control System for a Mobile Robot / IEEE J. of Robotics and Automation RA-2 (1) : 14 ~ 23 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Clare. D. Mcgillem / 1989 / A Beacon Navigation Method for Autonomous Vehicles / IEEE transactions on vehicles technology 38 (3) : 132 ~ 139 google schola 3. [학술대회논문] - Nissanka B. Priyantha / 2000 / The Cricket Location-Support System / Proc. 6th ACM Mobicom Conf. : 32 ~ 43 google schola 4. [기타자료] - Roy Want / 1992 / The Active Badge Location System / ACM Trans, Information System : 91 ~ 102 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - Fernando Figueroa / 1994 / A Robust Method to Determine the Coordinates of a Wave Source for 3-D Position Sensing / Transactions of ASME 116 : 505 ~ 511 google schola

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