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서영수 (울산대학교) 박상경 (울산대학교) 노영식 (울산대학교) 강희준 (울산대학교)
저널정보
대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2009 정보 및 제어 학술대회 논문집
발행연도
2009.10
수록면
23 - 24 (2page)

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This paper is concerned with orientation estimation using inertial and magnetic sensors. A quaternionbased indirect Kalman filter structure is used. Magnetic sensor output is used only for yaw angle estimation using two step measurement updates. External acceleration is estimated from the residual of the filter and compensated by incr ... 전체 초록 보기

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