OpenGL에서 객체 선택과 실제 로봇의 제어 기능을 가지는 로봇 그래픽 시뮬레이터의 개발

Q: 이 논문에서 정의한 로봇 그래픽 시뮬레이터란 무엇인가?

OpenGL을 이용하여 로봇의 움직임을 3차원 그래픽으로 시뮬레이션하는 프로그램이다. 특히 객체 선택 기능을 통해 3차원 직교 좌표점을 추출하고, 이를 바탕으로 오프라인 시뮬레이션과 온라인 실제 로봇 제어 실험의 경로 추종을 통합적으로 수행하는 시스템을 의미한다.

Q: 통합 로봇 그래픽 시뮬레이터의 객체 선택 기능이 로봇 제어에 어떤 영향을 미치는가?

연구 결과, 사용자가 GUI 환경에서 마우스 클릭만으로 3차원 공간의 특정 객체를 선택하여 로봇의 경로를 직관적으로 지정할 수 있게 되었다. 이를 통해 복잡한 좌표 입력 과정 없이 제어가 가능해져 사용자 편의성이 크게 향상되었으며 실제 제어 결과와 높은 일치성을 보였다.

김태원; 김현민; 김성욱; 박지관; 김원호; 신진호

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 김태원 (동의대학교) 김현민 (동의대학교) 김성욱 (동의대학교) 박지관 (동의대학교) 김원호 (동의대학교) 신진호 (동의대학교)

저널정보: 한국정보기술학회 Proceedings of KIIT Conference 한국정보기술학회 2010년도 IT기반 콘텐츠 융합기술 워크숍 및 워크숍 및 하계종합학술대회 논문집

발행연도: 2010.5

수록면: 377 - 380 (4page)

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본 연구에서는 로봇 경로의 초기 위치와 최종 위치가 GUI에서 마우스로 클릭되면, OpenGL의 객체 선택을 이용하여 3차원 직교 좌표점이 추출되며, 로봇의 끝점이 오프라인 그래픽 시뮬레이터뿐만 아니라, 온라인으로 실제 로봇 실험에서 주어진 경로를 추종할 수 있도록 통합 로봇 시뮬레이터가 개발된다. 삼성 FARAMAN AS2 6축 수직 다관절 로봇에 대해 정기구학, 역기구학, 자코비언 및 경로 계획이 구현된다. 통합 로봇 시뮬레이터는 Windows XP 환경에서 MFC, OpenGL 라이브러리, 서보 드라이브와 범용 DSP 모션 제어 보드를 이용하여 개발된다. 개발된 통합 로봇 그래픽 시뮬레이터는 로봇의 오프라인 그래픽 시뮬레이션과 온라인 제어 실험에 대한 결과들을 같은 컴퓨터에서 프로그램의 변경 없이 쉽게 비교하고 분석할 수 있어서 매우 효과적이다. 또한 객체 선택에 의한 로봇 제어의 구현을 통해 사용자 편의성이 증대된다.

#Robot Graphic Simulator #Vertical Articulated Robot #Object Picking #Robot Kinematics #Robot Control System

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-566-002369035

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