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저자정보
김득현 (조선대학교) 성윤경 (조선대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2010.6
수록면
187 - 192 (6page)

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김득현 ,  성윤경 ,  장완식 대한기계학회 논문집 A권 2011.11 학술저널

2010

비선형 구동기에 대한 입력성형제어기
김득현 ,  성윤경 대한기계학회 춘추학술대회 2010.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper presents input shaping commands to reduce the residual vibration of flexible systems with nonlinear actuators. Realistic actuators cannot generate the ideal pulse command due to system inertia, friction, driver nonlinearities, etc. In order to cope with the nonlinearity of actuator, the 2nd-order response function to step input is utilized to represent the nonlinear dynamics of realistic actuators. The NUMZV(nonlinear unit magnitude zero vibration) commands in closed form are developed by using the Vector Diagram approach under actuator nonlinearities. The performance of the commands is evaluated in terms of switching time duration, residual vibration, and robustness to parameter uncertainty. The proposed method is illustrated by numerical simulation with a benchmark pendulum model and experimentally validated on a bridge crane.
#flexible system(유연시스템) #input shaping control(입력성형제어) #nonlinear actuator(비선형 구동기) #2nd-order response function(2 차 응답 함수) #residual vibration(잔류진동)

목차

Abstract
1. 서론
2. 비선형 구동기 동적 특성
3. 비선형 구동기 동적 특성을 포함한 입력성형제어기
4. Evaluation of residual vibration
5. 제어기성능 실험
6. 결론
Acknowledgements
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