시뮬레이터 기반의 지형예측시스템 개발

Q: 이 논문에서 정의한 지형예측시스템이란 무엇인가?

지형예측시스템은 자율주행 차량 및 로봇에 방사형 레이저 거리측정기를 장착하여 주변 지형을 선행 측정하는 시스템이다. 이는 로봇 시스템이 복잡해짐에 따라 장애물 유무뿐 아니라 지형의 형상정보를 얻는 것이 필수적이게 되면서, 정밀하게 계측된 지형 형상 정보를 제공하여 최적 이동 경로와 주행 가능성을 실시간으로 판단하는 데 활용된다.

Q: 시뮬레이터 기반 지형예측시스템 개발의 주요 목적은 무엇인가?

연구 결과, 시뮬레이터 기반의 지형예측시스템 개발은 실제 시스템을 제작하고 실험하는 어려움을 해소하고, 관련된 알고리즘의 개발과 검증을 용이하게 하는 것을 목적으로 한다. 이를 통해 실제 실험 없이도 제안된 알고리즘의 검증과 개선이 가능하며, 선행지형정보를 보간하여 heave 변화량을 얻는 알고리즘을 효과적으로 구현하고 확인할 수 있다.

김태원; 고윤호

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저자정보: 김태원 (충남대학교) 고윤호 (충남대학교)

저널정보: 대한전기학회 정보 및 제어 논문집 CICS 2010 정보 및 제어 학술대회 논문집

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본 논문은 지형예측시스템 개발에 관한 내용을 다룬다. 레이지 거리측정기와 실험지형, 모바일 로봇을 모델링하고 모바일 로봇의 주행에 따른 레이저 거리측정 데이터를 해석하여 지형을 ... 전체 초록 보기

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