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최승욱 (서강대학교) 신부현 (서강대학교) 방영봉 (서울대학교) 이승엽 (서강대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
3,873 - 3,878 (6page)

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Biomimetic inchworm-type robot has been developed using segmented solenoids. The electromagnetic force driven robot is composed of 4 solenoids, guide and stopper. Both electromagnetic and friction forces affect the locomotive motion of the robot. We have analyzed the sequential impulses by the segmented solenoids theoretically and numerically. Based on the optimal design by numerical simulation, a prototype of the inchworm robot with a 4 segments of 10 ㎜ in diameter and 12㎜ in length was fabricated. The inchworm robot is shown to travel with the speed above 50 ㎜/s regardless of friction conditions. The bidirectionally moving inchworm robot with high traveling speed can be applied to various engineering fields in the future.
#Biomimetic(생체모방) #Inchworm(자벌레) #Locomotion(이동) #Robot(로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이론
3. 실험 결과
4. 결론
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