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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 저널정보
- 대한전자공학회 ICEIC : International Conference on Electronics, Informations and Communications ICEIC : 2008
- 발행연도
- 2008.6
- 수록면
- 845 - 849 (5page)
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It is difficult for gain tuning engineer to set gain value, because gain value is changeable according to distance and speed. In many case, engineer do not set the gain when it is dangerous to move object. So, We do DC motor modeling, root locus is satisfied to system stability. Because calculated gain has uncertainty, we remove it using RLS algorithm. This system finds gain values, and it sets values automatically. So, we obtained result of better performance. It is easy to operate many motors of humanlike robot. Results were explained in terms of advantage of this method. These experiments show that human-like robot engineer will use auto-gain tuning algorithm to many robots in the future.
목차
Abstract
1. Introduction
2. DC Motor PID Gain
3. RLS algorithm
4. Nonlinear Torque
5. Experiments
6. Conclusions
References
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