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학술저널
저자정보
김병상 (고려대학교) 김영렬 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 손승우 (현대중공업)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제35권 제4호
발행연도
2011.4
수록면
347 - 352 (6page)

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일반 산업용 로봇의 위치정밀도는 100㎛ 정도임에 반해, 정밀부품의 조립공차는 수십 ㎛ 이내이다. 또한, 조립공차가 작을 경우 미소한 위치/각도 오차에 의해 재밍 또는 웨징이 쉽게 발생하며, 위치제어 기반의 로봇인 경우 부품 조립 시 접촉력을 적절히 조절하지 못하여 조립물이 파손될 가능성이 크다. 이와 같은 문제를 해결하기 위하여 접촉력에 능동적으로 반응할 수 있는 힘제어 기반의 로봇조립에 대한 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 기존의 산업용 로봇에 적용하기 용이하도록 위치제어 기반의 머니퓰레이터에 힘제어를 적용할 수 있는 시스템을 구현하였다. 머니퓰레이터에 어드미턴스 필터를 이용한 임피던스 제어를 적용하여 안정적인 접촉운동을 구현하였다. 또한, 임피던스 제어와 blind 검색을 적용하여 정밀부품을 조립할 수 있음을 검증하였다.
#Force Control(힘제어) #Impedance Control(임피던스 제어) #Robotic Assembly(로봇 조립) #Peg-in-Hole(펙인홀)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 원형 부품의 조립
3. 임피던스 제어 기반의 로봇 시스템
4. 부품 조립 실험
5. 결론
후기
참고문헌

참고문헌 (16)

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1. [학술지(정기간행물)] - Pan, Z / 2006 / Chatter Analysis of Robotic Machining Process / Journal of Materials Processing Technology 173 : 301 ~ 309 google schola 2. [단행본] - ABB / 2009 / IRB 2400 Industrial Robot Data Sheet / ABB Robotics google schola 3. [단행본] - Whitney, D. E / 2004 / Mechanical Assemblies / Oxford University Press : 253 ~ 292 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - Whitney, D. E / 1985 / Historical Perspective and State of the Art in Robot Force Control / International Journal of Robotics Research 6 (1) : 3 ~ 14 google schola 5. [단행본] - Siciliano, B / 1999 / Robot Force Control / Kluwer Academic Publishers google schola

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