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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Min Kim (서강대학교) Myoungho Kim (서강대학교) Kwaehi Lee (서강대학교)
저널정보
한국멀티미디어학회 한국멀티미디어학회 국제학술대회 MITA 2007
발행연도
2007.8
수록면
153 - 156 (4page)

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This paper presents an algorithm to find the lines that fit sets of two-dimensional range scan data that are acquired from single pose. By using these lines the local map can be made from single pose. To get the local map, we concerned the characteristics of the 2 dimensional range scan data and RANSAC algorithm. RANSAC has a problem that it take long times to complete the signal processing. We proposed improved RANSAC algorithm using segmented 2-D scan data to solve this problem. Experiments using a Pioneer 2AT mobile robot and a Sick LMS-200 laser range finder illustrate that the method is more accurate and faster than prior techniques.
#line fitting #RANSAC #mobile robot #laser range finder

목차

ABSTRACT
1. INTRODUCTION
2. CHARACTERISTIC OF SCAN DATA
3. LINE ESITIMATION
4. MERGING LINES
5. EXPERIMENTS
6. CONCLUSION
7. REFERENCES

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