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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 2,147 - 2,151 (5page)
이용수
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2011
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In this paper, we propose the formation control algorithm for swarm robots. The proposed algorithm uses the artificial potential field(APF) to plan the global path of swarm robots and to control the formation movement. The navigation function generates a global APF for a leader robot to reach a given destination and an avoidance function generates a local APF for follow robots to avoid obstacles. Finally, some simulations show the validity of the proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 군집 이동 로봇의 포메이션 이동
3. 군집로봇의 포메이션 형성
4. Potential Field를 이용한 군집 로봇의 경로 계획및 장애물 회피
5. 시뮬레이션 및 결과 고찰
6. 결론
참고문헌
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1. [학술지(정기간행물)] - T. Balch / 1998 / Behavior-based Formation Control for Multi-robot Teams / IEEE Trans.on Robotics and Automation 14 (6) : 926 ~ 939
2. [학술지(정기간행물)] - R. T. Lawton / 2003 / A Decentralized Approach to Formation Maneuvers / IEEE Trans.on Robotics and Automation 19 (6) : 933 ~ 941
3. [학술대회논문] - R. Daily / 2008 / Harmonic Potential Field Path Planning for High Speed Vehicles / American Control Conference : 4609 ~ 4614
4. [학술대회논문] - J. Ren / 2003 / A Hybrid-Systems Approach to Potential Field Navigation for a Multi-Robot Team / Proc. of the IEEE Int. conf. Robot. Autom : 3875 ~ 3880
5. [학술대회논문] - G.Beni / 2005 / From Swarm Intelligence to Swarm Robot / Swarm Robotics WS 2004, LNCS 3342 : 1 ~ 9
2. [학술지(정기간행물)] - R. T. Lawton / 2003 / A Decentralized Approach to Formation Maneuvers / IEEE Trans.on Robotics and Automation 19 (6) : 933 ~ 941
3. [학술대회논문] - R. Daily / 2008 / Harmonic Potential Field Path Planning for High Speed Vehicles / American Control Conference : 4609 ~ 4614
4. [학술대회논문] - J. Ren / 2003 / A Hybrid-Systems Approach to Potential Field Navigation for a Multi-Robot Team / Proc. of the IEEE Int. conf. Robot. Autom : 3875 ~ 3880
5. [학술대회논문] - G.Beni / 2005 / From Swarm Intelligence to Swarm Robot / Swarm Robotics WS 2004, LNCS 3342 : 1 ~ 9
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