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저자정보
김충겸 (국민대학교) 임경일 (국민대학교) 한영민 (국민대학교) 김병우 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2011년 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회
발행연도
2011.11
수록면
1,374 - 1,378 (5page)

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For driving of autonomous vehicle from the beginning to goal in downtown area, it is needed that significant external information such as road data and traffic information. Those are built with topological graph before driving, and global path planning creates an optimal path using topological graph, made already. On top of that, local path planning also generates an optimal path, recognizing a radius of gyration and real-time obstacle information, based on a global path. In this study, for autonomous vehicle’s successful and stable driving in downtown area, it will be show that global and local path planning method in which topological graph and vehicle information is reflected.
#Path Planning(경로계획) #Topological Graph(위상 그래프) #Traffic Signal(교통신호) #Minimum Turning Radius(최소 회전반경) #Unmanned Ground Vehicle(무인자율주행자동차) #Global Path Planning(전역 경로계획) #Local Path Planning(지역 경로계획)

목차

Abstract
1. 서론
2. 전역 경로계획
3. 지역 경로계획
4. 시뮬레이션 실험 및 결과
5. 결론
Acknowledgement
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