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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.11
- 수록면
- 1,629 - 1,634 (6page)
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본 연구는 Elastic Band Method를 사용한 차량의 충돌회피 경로 생성에 대해 다룬다. 충돌 회피에 관한 연구는 Voronoi Diagram, A*, D*, MILP(Mixed Integer Linear Programming) 등의 Global Path Planning Algorithm과 Potential Field Method, Virtual Hill Method등의 Local Path Planning Algorithm이 활발하게 진행되고 있으나, 실제 차량에 적용하기에는 계산 량이 많고 경로생성에 필요한 환경 정보 양이 많은 등의 한계가 있다. 본 연구에서는 이러한 단점을 보완하고자 Elastic Band Method 를 사용하여 충돌 회피 경로를 생성하였다. 한편 생성한 충돌회피 경로의 검증을 위하여 비선형 최적화 기법 중 하나인 MPC(Model Predictive Control)을 적용한 경로와 계산시간 등을 비교하였다.
목차
Abstract
1. 서론
2. System Model
3. Elastic Band Method (EBM)
4. Collision Free Path Planning With Elastic Band Method
5. Collision Avoidance Algorithm
6. Numerical Simulation
7. 결과 및 토의
References
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