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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.3
- 수록면
- 215 - 221 (7page)
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본 논문에서는 추적-회피 게임에서 추적자의 추적성능을 향상시키기 위한 최적화 기법을 소개한다. 제한된 공간상에서 추적자는 도망자를 빠른 시간 내에 찾아내고 잡기 위해 확률맵을 생성하고 그 확률정보를 토대로 탐색한다. 추적자는 기존 global-max와 local-max의 장점을 취한 hybrid 추적방식을 사용하는데 이 추적방식은 global-max와 local-max 성향을 조절하는 가중치를 갖는다. 따라서 상황별 최적의 가중치를 찾기 위해 에피소드 매개변수 최적화 알고리즘을 제안하였다. 이 알고리즘은 가중치에 대한 다수의 추적-회피 게임 에피소드를 반복적으로 수행하는 동안 강화학습을 통해 보상을 누적한 후 해당 가중치의 평균보상을 최대화 하는 방향으로 황금분할법을 사용하여 최적의 가중치를 찾는다. 이 최적화 기법을 이용하여 여러 상황별 최적 추적정책을 찾기 위해 도망자 수와 공간의 크기를 변화시켜가며 각각 최적화를 수행하였고 그 결과를 분석하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 추적-회피 게임 설정
Ⅲ. 확률기반 추적-회피 게임
Ⅳ. 에피소드 매개변수 최적화
Ⅴ. 강화학습을 통한 최적정책
Ⅵ. 결론
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참고문헌
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1. [단행본] - Isaacs, R. / 1965 / Differential games: a mathematical theory with applications to warfare and pursuit, control and optimization / Wiley
2. [학술지(정기간행물)] - Vidal, R. / 2002 / Probabilistic pursuit-evasion games: theory, implementation, and experimental evaluation / IEEE Trans. on Robotics and Automation 42 : 662 ~ 669
3. [학술대회논문] - Schenato, L. / 2005 / Swarm coordination for pursuit evasion games using sensor networks / Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2493 ~ 2498
4. [학술대회논문] - Kwak, D. / 2009 / Probabilistic Pursuit-Evasion Game / Proceedings of KACC
5. [학술대회논문] - Kwak, D. / 2009 / Probabilistic Pursuit-Evasion Game / Proceedings of KSAS Fall 2009 Conference : 709 ~ 712
2. [학술지(정기간행물)] - Vidal, R. / 2002 / Probabilistic pursuit-evasion games: theory, implementation, and experimental evaluation / IEEE Trans. on Robotics and Automation 42 : 662 ~ 669
3. [학술대회논문] - Schenato, L. / 2005 / Swarm coordination for pursuit evasion games using sensor networks / Proceedings of the 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2493 ~ 2498
4. [학술대회논문] - Kwak, D. / 2009 / Probabilistic Pursuit-Evasion Game / Proceedings of KACC
5. [학술대회논문] - Kwak, D. / 2009 / Probabilistic Pursuit-Evasion Game / Proceedings of KSAS Fall 2009 Conference : 709 ~ 712
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