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저자정보
최혁두 (연세대학교) 박남훈 (안양대학교) 김종희 (국방과학연구소) 박용운 (국방과학연구소) 김은태 (연세대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제2호
발행연도
2012.4
수록면
161 - 167 (7page)

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본 연구는 무인 차량의 도로에서의 자율주행을 위한 경유점을 지정하는 방법에 관한 것이다. 무인 차량이 현재 위치와 목표 위치의 전역 좌표를 알고 주어진 도로 지도 상에서 경로 계획을 한다면 어떤 도로의 어떤 차선을 거쳐 가야 하는지 미리 계획하여야 한다. 또한 이를 위해서는 도로의 위치 정보가 미리 체계적으로 저장되어 데이터베이스화 되어 있어야 한다. 본 논문에서는 도로를 데이터베이스로 저장하는 방법과 그 데이터베이스를 이용하여 최단거리 경로를 계획하고 이동방향과 차선을 고려하여 차량이 지나가야 할 상세한 경유점을 생성한다. 이후 시뮬레이션을 통해 제안한 알고리즘으로 도로에 최적화된 경로를 찾을 수 있음을 검증하였다.
#경로 계획 #경유점 생성 #도로 데이터베이스 #Path plan #Via points #Road database

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 도로 데이터베이스
3. 경로 계획을 통한 경유점 생성 방법
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - N. K. Yilmaz / 2008 / Path Planning of Autonomous Underwater Vehicles for Adaptive Sampling Using Mixed Integer Linear Programming / IEEE Journal of Oceanic Engineering 33 : 522 ~ 537 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - S. Bhattacharya / 2007 / Optimal paths for landmark-based navigation by differential-drive vehicles with field-of-view constraints / IEEE Transactions on Robotics 23 : 47 ~ 59 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 김윤수 / 2008 / Real-time path planning with limited information for autonomous unmanned air vehicles / AUTOMATICA 44 (3) : 696 ~ 712 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - T. M. Howard / 2007 / Optimal rough terrain trajectory generation for wheeled mobile robots / International J ournal of Robotics Research 26 : 141 ~ 166 google schola 8. [학술지(정기간행물)] - M. Barbehenn / 1995 / EFFICIENT SEARCH AND HIERARCHICAL MOTION PLANNING BY DYNAMICALLY MAINTAINING SINGLE-SOURCE SHORTEST PATHS TREES / IEEE Transactions on Robotics and Automation 11 : 198 ~ 214 google schola

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