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초록·키워드
본 논문에서는 복수의 무인기의 협응적 운용을 위해 본 연구진이 개발한 임무할당 및 경로생성 기법의 성능을 검증하기 위한 비행실험에 대하여 기술한다. 복수의 무인기를 동적 환경에서 통합운용하기 위해서는 실시간 적용이 가능한 임무생성 및 경로생성 능력이 필수적인데 이를 위해서 협상 기반의 임무할당기법 및 교점 기반 경로생성 기법을 적용하였다. 실제 비행실험을 위하여 다수의 자동비행이 가능한 고정익 무인항공기 및 이들을 동시에 통합 운용하기 위한 전용 비행관제 소프트웨어를 개발하고 운용기법을 정립하였다. 개발된 알고리듬의 성능을 검증하기 위한 가상의 임무로서 3대의 고정익 무인기 편대가 주어진 임무를 동적으로 할당받아 편대 일부의 손실이 생겨도 남은 무인기들 간의 협응을 통해 주어진 임무를 완수 가능함을 성공적으로 검증하였다.
본문·목차
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