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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.6
- 수록면
- 608 - 611 (4page)
이용수
초록· 키워드
This paper focuses on attitude stabilization performance improvement of the quadrotor flying robot. First, the dynamic model of quadrotor flying robot was estimated through PEM (Prediction Error Method) using experimental input/output data.
And attitude stabilization performance was improved by increasing the generation frequency of PWM signal from 50 Hz to 500Hz. Also, the controller is implemented using a standard PID (Proportional-Integral-Derivative) controller augmented with feedback on angular acceleration, allowed the gains to be significantly increased, yielding higher bandwidth. Improved attitude stabilization performance is verified by experiment.
상세정보 수정요청해당 페이지 내 제목·저자·목차·페이지And attitude stabilization performance was improved by increasing the generation frequency of PWM signal from 50 Hz to 500Hz. Also, the controller is implemented using a standard PID (Proportional-Integral-Derivative) controller augmented with feedback on angular acceleration, allowed the gains to be significantly increased, yielding higher bandwidth. Improved attitude stabilization performance is verified by experiment.
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목차
- Abstract
- I. 서론
- II. PEM을 이용한 동적 모델링
- III. 자세 제어 성능 향상
- IV. 결론
- 참고문헌
참고문헌
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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003508224
