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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.3
- 수록면
- 267 - 274 (8page)
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We proposed the KPP (Korea university Path Planner) in our previous works. The KPP is the path planning scheme of a car-like mobile robot in parking environment. The objective of this paper is to investigate the advantage of the KPP through the quantitative and qualitative analysis compared with conventional RRT. For comparison, we proposed travel time for performance index. This paper shows that the KPP shows outstanding performances from the viewpoint of travel time and computational efficiency compared with RRT.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. RRT 기법과 KPP 기법
Ⅲ. 시뮬레이션 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌
참고문헌 (19)
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1. [학술지(정기간행물)] - S. Sekhavat / 1998 / Topological property for collision free nonholonomic motion planning: the case of sinusoidal inputs for chained form systems / IEEE Trans. on Robotics and Automation 14 (5) : 671 ~ 680
2. [학술지(정기간행물)] - J. A. Reeds / 1990 / Optimal paths for a car that goes both forward and backwards / Pacific Journal of Mathematics 145 (2) : 367 ~ 393
3. [학술지(정기간행물)] - J. P. Laumond / 1994 / A motion planner for nonholonomic mobile robots / IEEE Trans. Robotics and Automation 10 (5) : 577 ~ 593
4. [학술지(정기간행물)] - J. Barraquand / 1993 / Nonholonomic multibody mobile robots: controllability and motion planning in the presence of obstacles / Algorithmica, Springer Verlag 10 (2) : 121 ~ 155
5. [학술지(정기간행물)] - L. E. Kavraki / 1996 / Probabilistic roadmaps for path planning in high dimensional configuration spaces / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12 (4) : 566 ~ 580
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3. [학술지(정기간행물)] - J. P. Laumond / 1994 / A motion planner for nonholonomic mobile robots / IEEE Trans. Robotics and Automation 10 (5) : 577 ~ 593
4. [학술지(정기간행물)] - J. Barraquand / 1993 / Nonholonomic multibody mobile robots: controllability and motion planning in the presence of obstacles / Algorithmica, Springer Verlag 10 (2) : 121 ~ 155
5. [학술지(정기간행물)] - L. E. Kavraki / 1996 / Probabilistic roadmaps for path planning in high dimensional configuration spaces / IEEE Trans. on Robotics and Automation 12 (4) : 566 ~ 580
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