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이상훈 (한국과학기술연구원) 전창묵 (한국과학기술연구원) 권태범 (한국과학기술연구원) 강성철 (한국과학기술연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제5호
발행연도
2011.5
수록면
429 - 435 (7page)

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This paper presents a sensor fusion-based estimation of heading and a Bezier curve-based motion planning for unmanned ground vehicle. For the vehicle to drive itself autonomously and safely, it should estimate its pose with sufficient accuracy in reasonable processing time. The vehicle should also have a path planning algorithm that enables to adapt to various situations on the road, especially at intersections. First, we address a sensor fusion-based estimation of the heading of the vehicle. Based on extended Kalman filter, the algorithm estimates the heading using the GPS, IMU, and wheel encoders considering the reliability of each sensor measurement. Then, we propose a Bezier curve-based path planner that creates several number of path candidates which are described as Bezier curves with adaptive control points, and selects the best path among them that has the maximum probability of passing through waypoints or arriving at target points. Experiments under various outdoor conditions including at intersections, verify the reliability of our algorithm.
#unmanned ground vehicle #outdoor navigation #bezier curve #motion planning

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 경로계획 시스템
Ⅲ. 실험 결과
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (16)

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1. [학술지(정기간행물)] - T. M. Howard / 2007 / Optimal rough terrain trajectory generation for wheeled mobile robots / International Journal of Robotics Research 26 (2) : 141 ~ 166 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. Ferguson / 2008 / Motion planning in urban environments / Journal of Field Robotics 25 (11) : 939 ~ 960 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 2008 / Stanley: The robot that won the DARPA grand challenge / Journal of Field Robotics 23 (9) : 661 ~ 692 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - K. Ohno / 2004 / Differential GPS and odometry-based outdoor navigation of a mobile robot / Advanced Robotics 18 (6) : 611 ~ 635 google schola 7. [학술대회논문] - V. Malyavej / 2010 / Unmanned ground vehicle localization by dead-reckoning_GPS sensor fusion / Proc. of the IEEE Conference on ECTI-CON : 508 ~ 512 google schola

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