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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.7
- 수록면
- 45 - 52 (8page)
이용수
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본 연구에서는 FSR(Force Sensing Resistor)센서, F/T(Force / Torque)센서를 사용하여 인간의 보행 패턴을 분석하였으며, 인간으로부터 동작예측 신호를 획득하여 근력 지원 외골격 로봇의 동기화 기법에 관하여 연구하였다. FSR 센서를 사용하여 인간의 보행 중에 발생되는 발바닥의 압력 분포를 측정하여 보행 패턴을 분석 하였으며, 이 데이터를 바탕으로 인간의 동작예측 신호를 획득하였다. 그리고 F/T 센서를 사용하여 인간과 외골격 로봇간의 발생되는 힘을 측정하였다. 이와 같이 FSR센서에 의한 보행의도 신호와 F/T센서의 데이터를 이용해 인간과 외골격 로봇의 동기화를 이루었다. 또한 이러한 과정을 거쳐서 인간과 외골격 로봇간의 오차를 줄이도록 하여 보행 시 착용자가 소모되는 힘을 줄여 주었다.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌
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