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곽경운 (한국과학기술원) 김경수 (한국과학기술원) 김수현 (한국과학기술원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 제7회 국방기술 학술대회(상)
발행연도
2011.7
수록면
71 - 79 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

무인지상차량의 실시간 환경에서의 최적경로 생성
곽경운 ,  김경수 ,  김수현 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 2011.07 학술대회자료

2010

무인지상차량의 안전주행을 고려한 최적경로 생성 방법
곽경운 ,  정해관 ,  최덕선 외 3명 한국군사과학기술학회지 2010.01 학술저널

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An optimal path generation method of UGV(Unmanned Ground Vehicle) on real-time environment is proposed and demonstrated through MATLAB simulations. Among various functions of UGV. real time obstacle avoidance is a key issue to realize realistic scenario in FCS (Future Combat Systems). A narrow corridor like environment is considered as a simulation. For each step of UGV movement, three objectives are considered : First is to minimize the distance to the target, second to drive the UGV as the shortest free space and third to generate tangential direction to the obstacle. A weighted objective function is used in the optimization problem. Equality and inequality constraints are taken to secure the UGV’s dynamics and safey. The weighting factors are controlled by the fuzzy controller which is constructed by a fuzzy rule set and membership functions. Simulations are performed for messy environment and narrow corridor like case. The results are satisfactory for realistic situations considered. The proposed optimal path generation method with the fuzzy controller is expected to be well applicable to real environment.

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
4. 사사
참고문헌

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