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정하형 (충남대학교) 김태연 (충남대학교) 유준 (충남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 제7회 국방기술 학술대회(상)
발행연도
2011.7
수록면
428 - 435 (8page)

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본 논문에서는 3차원 정보획득 장치인 깊이 카메라로부터 획득한 깊이 영상과 이에 대응하는 RGB영상을 정합하여 3차원 지도 작성을 하였다. 이를 위해 먼저 레이저 거리계를 이용하여 깊이 카메라로부터 획득된 깊이 정보와 실제 거리의 관계를 도출 하였고, 스테레오 교정 기법을 적용하여 깊이 영상과 RGB영상간의 시차를 보정하였다. 결과적으로 기하학적 좌표변환을 통해 실내 복도 환경에 대한 3차원 지도를 구성하였고 실제 환경과의 비교를 통해 작성된 지도의 정확도를 파악하였다.


목차

Abstract
1. 서론
2. 키텍트 센서 시스템
3. 3차원 점군 기반 지도 작성
4. 깊이영상과 컬러영상의 보정
5. 복도 환경 지도 작성
6. 결론
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