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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
권보규 (강원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제12호
발행연도
2011.12
수록면
1,183 - 1,187 (5page)

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In this paper, an optimal FIR (Finite-Impulse-Response) filter is proposed for discrete time-varying state-space models. The proposed filter estimates the current state using measured output samples on the recent time horizon so that the variance of the estimation error is minimized. It is designed to be linear, unbiased, with an FIR structure, and is independent of any state information. Due to its FIR structure, the proposed filter is believed to be robust for modeling uncertainty or numerical errors than other IIR filters, such as the Kalman filter. For a general system with system and measurement noise, the proposed filter is derived without any artificial assumptions such as the nonsingular assumption of the system matrix A and any infinite covariance of the initial state. A numerical example show that the proposed FIR filter has better performance than the Kalman filter based on the IIR (Infinite-Impulse-Response) structure when modeling uncertainties exist.
#optimal state estimation #FIR (Finite Impulse Response) #time-varying system #Kalman filter #receding horizon

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 선형 시변 시스템을 위한 최적 유한 임펄스 응답 필터
Ⅲ. 시뮬레이션
Ⅳ. 결론
참고문헌

참고문헌 (13)

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2. [학술지(정기간행물)] - 김민영 / 2010 / 이동 로봇의 강인 위치 추정을 위한 단안 비젼 센서와 레이저 구조광 센서의 베이시안 센서융합 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (4) : 381 ~ 390 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - H. Heffes / 1966 / The effect of erroneous models on the Kalman filter response models / IEEE Transactions on Automatic Control 11 : 541 ~ 543 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - R. J. Fitzgerald / 1971 / Divergence of the Kalman filter / IEEE Trans. on Automatic Control 16 : 736 ~ 747 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - F. D. Daum / 1983 / Decoupled Kalman filters for phased array radar tracking / IEEE Transactions on Automatic Control 28 : 269 ~ 283 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - A. H. Jazwinski / 1968 / Limited memory optimal filtering / IEEE Transactions on Automatic Control 13 : 558 ~ 563 google schola

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