메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김종록 (한양대학교) 임미섭 (경기공업대학) 임준홍 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제3호
발행연도
2011.3
수록면
206 - 210 (5page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Vision-based robot localization is challenging due to the vast amount of visual information available, requiring extensive storage and processing time. To deal with these challenges, we propose the use of features extracted from omni-directional panoramic images and present a method for localization of a mobile robot equipped with an omni-directional camera. The core of the proposed scheme may be summarized as follows : First, we utilize an omni-directional camera which can capture instantaneous 360˚ panoramic images around a robot. Second, Nodes around the robot are extracted by the correlation doefficients of Circular Horizontal Line between the landmark and the current captured image. Third, the robot position is determined from the locations by the proposed correlation-based landmark image matching. To accelerate computations, we have assigned the node candidates using color information and the correlation values are calculated based on Fast Fourier Transforms. Experiments show that the proposed method is effecitve in global localization of mobile robots and robust to lighting variations.
#omni-directional camera #panoramic images #localization #mobile robots

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 전방향 영상 비전 시스템
Ⅲ. 상관관계를 이용한 최단 노드 인식
Ⅳ. 이동 로봇의 위치 인식 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
2. [학술지(정기간행물)] - S. Thrun / 1998 / A probabilistic approach to concurrent mapping and localization for mobile robots / Machine Learning and Autonomous Robots 5 : 253 ~ 271 google schola 3. [보고서] - M. Montemerlo / 2002 / Fast SLAM : A factored solution to the simultaneous localization and mapping problem google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. Se / 2002 / Mobile robot localization and mapping with uncertainty using scale-invariant visual landmarks / International Journal of Robotics Research 21 (8) : 735 ~ 758 google schola 5. [학술대회논문] - A. J. Davision / 2003 / Real-time simultaneous localisation and mapping with a single camera / IEEE Conference on Computer Vision (ICCV) : 1403 ~ 1410 google schola 6. [학술대회논문] - H. Ishiguro / 1996 / Image-based memory of environment / Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robotics and Systems : 634 ~ 639 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

카메라 영상의 경계선 검출을 통한 미니 드론의 실내 위치 인식에 대한 연구
박수만 ,  이건영 대한전기학회 학술대회 논문집 2015 .07
칼만필터를 이용한 이동 목표물의 실시간 시각추적의 구현
임양남 ,  방두열 ,  이성철 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 1996 .06
지하철 내의 시각장애인 위한 영상처리를 이용한 위치 안내 알고리즘
김희진 ,  김동환 한국생산제조학회 학술발표대회 논문집 2016 .11
스마트폰 카메라와 2차원 바코드를 이용한 실내 주차장 내 측위 방법
송지현 ,  이재성 한국정보통신학회논문지 2016 .01
UAV기반 동적영상센서의 위치불확실성을 통한 보행자 추정
이정현 ,  진태석 제어로봇시스템학회 논문지 2016 .01

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003244569