X-Y 테이블의 마찰력 특성 및 보상

Q: 이 논문에서 정의한 미끄러짐 이전 마찰력이란 무엇인가?

미끄러짐 이전 마찰력은 물체가 정지한 상태에서 힘을 받을 때, 실제로는 스프링처럼 미세하게 변형되며 발생하는 마찰력이다. 접촉면의 강모가 휘어져 상대적인 움직임이 생기고, 움직인 변위에 비례하여 발생하며, 최대 정지 마찰력보다 큰 힘이 가해지면 미끄러짐이 시작된다.

Q: 속도 역전 시 최대 위치 추종 오차 발생 시간을 어떻게 예측하는가?

연구 결과, 속도 역전 시 최대 위치 추종 오차 발생 시간은 제로 속도에서의 가속도와 스프링과 같은 마찰력 모델을 사용하여 분석할 수 있다. 이를 통해 미끄러짐 이전 상태에서 미끄러짐 상태로 전환하는 시점을 예측하여 마찰력을 효과적으로 보상할 수 있다.

박은찬; 임혁; 최종호

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 박은찬 임혁 최종호

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2000년 한국자동제어학술회의 요약문집

발행연도: 2000.10

수록면: 261 - 261 (1page)

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This paper analyzes the characteristics of pre-sliding friction of an X-Y table of CNC machining center at velocity reversal, and presents a simple and effective method of friction compensation based on this characteristics. At velocity reversal, a large position tracking error occurs because of the discontinuous change of friction. The relationship between the occurrence time of maximum position tr ... 전체 초록 보기

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