로봇의 비선형 임피던스 힘제어에 대한 연구

Q: 이 논문에서 정의한 임피던스 힘제어란 무엇인가?

임피던스 힘제어는 로봇 팔 끝에 작용하는 힘과 위치 또는 속도 사이의 관계, 즉 대상과 로봇 사이의 동적 관계인 임피던스를 조작하여 팔 끝의 힘을 간접적으로 제어하는 알고리즘이다. 이는 강성 제어방식의 연장선에 있으며, 대상의 강성이나 위치 정보를 알아야 하는 문제점이 있다.

Q: 로봇의 비선형 임피던스 힘제어에서 안정적인 힘 제어를 위한 대상 위치 오차의 영역은 무엇인가?

연구 결과, 로봇의 비선형 임피던스 힘제어에서 원하는 힘을 안정적으로 얻기 위한 대상 위치 오차의 영역은 $-\frac{f_{d}}{k} < \delta x_{e} < \frac{f_{d}}{k}$이다. 이 영역 내에서는 사용자가 설정한 변수들을 통해 대략적인 안정 범위를 미리 알 수 있으며, 시뮬레이션을 통해 분석 결과와 일치함이 증명되었다.

정슬; 이지홍

추천

검색

질문

자료유형: 학술대회자료

저자정보: 정슬 이지홍

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1997년 한국자동제어학술회의 논문집 제1권

발행연도: 1997.10

수록면: 560 - 563 (4page)

이용수

📌

연구주제

📖

연구배경

🔬

연구방법: 이 논문의 연구방법이 궁금하신가요?

🏆

연구결과: 이 논문의 연구결과가 궁금하신가요?

초록· 키워드

The conventional impedance control has been known to have the following problems: it has lack of specifying force directly and unknown environment stiffness has to be known priori in order to specify the reference trajectory. In this paper, new impedance force control that can control a desired force directly under unknown stiffness is proposed. A new nonlinear impedance function is developed based on estimation of unknown stiffness from force and position measurements. The nonlinear characteristics of the proposed impedance function are analyzed based on unknow environment position. Simulation studies with robot manipulator are carried out to test analytical results.

참고문헌

참고문헌 신청

최근 본 자료

전체보기

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-001405159

배경 및 목적
대상 및 방법론
분석 및 수행
결과 및 의의

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	원문	원문 PDF 파일
AI 학습용 데이터	원문 + 메타 (기본/상세)	원문 PDF 파일 및 서지정보 CSV
대량 구매용 데이터	B2B 구독 방식	특정 자료 한정으로 원문 접근 권한 부여
대량 구매용 데이터	URL 전달 방식	바로 PDF 뷰어를 열람할 수 있는 URL 제공

구분	그룹	데이터 항목
AI 학습용 데이터	기본 메타	발행기관명, 간행물명, 권호명, 권(vol), 호(issue), 통권, 발행연도, 발행월, 논문명, 저자명, 시작페이지, 종료페이지, 전체페이지, 상세페이지URL
상세 메타 데이터	발행기관 메타	발행기관 이명, 영문명, 창립연도, 홈페이지URL, 발행기관 소개
	간행물 메타	부제목, 간행물 유형, ISSN, ISBN, 최초발행연도, 폐간연도, 간행빈도, 발행주기, 등재사항, 이용수, 피인용수, 권호수, 논문수, 표지이미지
	논문 메타	작성 언어, 부제목, 대등제목, 목차, 키워드, 초록, 이미지, 참고문헌, 이용수, 피인용수, 논문활용도, DBpia통합주제분류, KDC분류, DDC분류, 한국연구재단분류, UCI, DOI
	저자 메타	소속기관, 소속부서, 직급, 연구분야, 연구키워드, 이용수, 피인용수, 저자 논문활용도

구분	그룹	데이터 항목
※ 결합형/맞춤형 메타 데이터는 신청 내용에 따라 다양하게 제공 가능
이용순위 정보	주제분야별 많이 이용된 논문	“인문학”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	이용기관별 많이 이용된 논문	“중고등학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	세부기관별 많이 이용된 논문	“서울대학교”에서 많이 이용된 논문 TOP100
	키워드별 많이 이용된 논문	“Chat GPT”에서 많이 이용된 논문 TOP100
키워드 정보	많이 이용된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 이용된 키워드
	많이 발행된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 발행된 키워드
	많이 검색된 키워드	특정기간/분야/저널 내 많이 검색된 키워드
	연구 트렌드 키워드	특정 키워드 연관 연구동향 분석 데이터 키워드

논문 기본 정보

초록· 키워드

AI가 분석한 연구 핵심

이 논문의 한줄 요약

이 논문의 연구방법

목차

참고문헌

함께 읽어보면 좋을 논문

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

최근 본 자료

댓글(0)